Vor dem Zweiten Weltkrieg wurde der Fährverkehr zwischen den Häfen Friedrichshafen und Romanshorn mit motorisierten Trajektkähnen und dem deutschen MF Schussen durchgeführt.
1958 stellten die Schweizerischen Bundesbahnen ihr erstes Motorfährschiff das MF Romanshorn in Dienst.
Dieses, im Gegensatz zum MF Schussen, ähnlich wie die Konstanzer Fähren gleich auf Roll-on-roll-off Autoverkehr eingerichtete Schiff, war dem Autoverkehr vorbehalten, konnte anfangs aber auch Eisenbahnwagons befördern.
Das MF Romanshorn, das heute das älteste Fährschiff auf der Strecke Romanshorn-Friedrichshafen darstellt, wird nach wie vor ganzjährig eingesetzt.
Am 20.02.1991 läuft die vollbeladene Fähre im Nebel bei Niedrigwasser vor dem Romanshorner Hafen auf Grund. MF Romanshorn kann am folgenden Tag von den Schiffen "Zürich" und "Säntis" geborgen werden, nachdem es mit Hilfe einer Konstanzer Autofähre entladen wurde. Nach einem kurzen Werftaufenthalt ist das Fährschiff wenige Tage später wieder im Einsatz.
In den Monaten Januar - April 2016 erhält MF Romanshorn in der Werft in Romanshorn eine neue abgasärmere und treibstoffsparende Motorenanlage.